Le prime notizie storiche su Milo risalgono al medioevo, allorquando baroni, vescovi e potenti di Sicilia salivano spesso a cavallo fino all'acqua di Milu, dove Giovanni d'Aragona, duca di Randazzo, fratello del re Pietro II e Vicario del Regno, trascorrendovi spesso l'estate, vi fece costruire una chiesa dedicata a S. Andrea, alla quale assegnò un feudo. Durante la vita del Duca, Milo, che divenne centro politico estivo della Sicilia, acquistò grande importanza e si accrebbe di popolazione. Il Vescovo, Simone del Pozzo, concesse la chiesa e il feudo ai Certosini che vi edificarono un convento, che in seguito fu concesso al Monastero di Santa Maria di Nuova Luce, e poi a Simone di Necroponte da Randazzo nel 1391. Giuridicamente il territorio di Milo fu parte della contea di Mascali fino al 1815 quando fu annesso al borgo di Giarre. Negli anni successivi Milo fu sovente minacciato e danneggiato da colate laviche, l'ultima delle quali nel 1950 distrusse parecchio territorio. La storia dell'autonomia di Milo comincia nel 1923, ma solo nel 1955 il comune diventa autonomo, staccandosi da Sant' Alfio.