Gli storici fanno comunemente risalire l'origine di Militello al periodo romano (III secolo a.C.), spiegandone il nome come "militum tellus" (terra di soldati). In realtà sembra che il primo insediamento urbano sia sorto in età bizantina, nella valle del fiume Lèmbasi, a sud dell'attuale abitato, e che questo si sia esteso e consolidato durante la dominazione araba. Con l'arrivo dei normanni (1071) comincia la storia documentata della città che già in epoca medioevale assume notevole rilievo come centro fortificato, grazie anche alla particolare posizione a ponte fra Catania e Noto. I primi a governare Militello furono Alaimo e Lanfranco, cittadini di Lentini. Nel 1292 Re Giacomo concesse Militello a Bonifacio Camerana e nel 1308 ad Abbone Barresi, che nel censimento di Federico II d'Aragona del 1320 è detto signore di Pietraperzia e Militello. Nel 1564 il casato dei Barresi ottenne il titolo di marchesi e poco dopo (nel 1567) il borgo passò a Fabrizio Branciforti, conte di Mazzarino. Militello subì gravi danni per il terremoto del 1693. Nel corso dei secoli Militello divenne un importante centro religioso (vi si contavano 24 chiese e 9 conventi) e culturale, raggiungendo l'apice della fioritura artistico-culturale nel primo ventennio del '600, quando fu retta da don Francesco Branciforte e Donna Giovanna d'Austria, figlia del vincitore di Lepanto. Dopo l'abolizione della feudalità si inserì segnatamente nel fervore risorgimentale e quindi nelle istituzioni dello stato post-unitario.